Ryszard Kaczorowski urodził się 26 listopada 1919 roku w Białymstoku. Pochodził z rodziny szlacheckiej pieczętującej się herbem Jelita. Jako 14-latek wstąpił do harcerstwa. Był w nim instruktorem, drużynowym oraz opiekunem obozów letnich. Rozpoczął naukę w Szkole Handlowej w Białymstoku. Tuż przed wybuchem II wojny światowej został zastępcą komendanta białostockiego Pogotowia Harcerskiego, mającego pełnić funkcję pomocniczą w przypadku wojny. Po wejściu Armii Czerwonej współtworzył konspiracyjne struktury Szarych Szeregów w swoim rodzinnym mieście, m.in. jako hufcowy oraz komendant chorągwi. Aresztowany 17 czerwca 1940 roku przez NKWD po trwającym dwa dni procesie został skazany przez sąd wojskowy na karę śmierci. Po stu dniach w celi śmierci 10 maja 1941 roku sąd Związku Sowieckiego zamienił mu karę na 10 lat łagrów w kopalni złota Duskanja nazywanej Doliną Śmierci na Kołymie. Wypuszczony na mocy układu Sikorski-Majski, został żołnierzem Armii Polskiej gen. Andersa. Brał udział w kampanii włoskiej i w bitwie pod Monte Cassino (dowódca ośrodka łączności 2. Brygady Strzelców Karpackich).

Po zakończeniu wojny pozostał na emigracji w Wielkiej Brytanii, gdzie podjął przerwaną edukację. W 1947 roku zdał maturę w Liceum 3. Dywizji Strzelców Karpackich w Anglii, później studiował w Szkole Handlu Zagranicznego. Przez wiele lat do czasu emerytury w 1986 roku pracował jako księgowy. W 1952 roku ożenił się z Karoliną Mariampolską, również sybiraczką, z którą miał dwie córki.

Na emigracji Ryszard Kaczorowski działał w Związku Harcerstwa Polskiego, którego został przewodniczącym na uchodźstwie (1967-88). Uczestniczył też w pracach parlamentu emigracyjnego zwanego Radą Narodową i w życiu społecznym emigracji. Był członkiem zarządów i rad wielu organizacji polonijnych, m.in. Stowarzyszenia Polskich Kombatantów, Zjednoczenia Polskiego, Polskiego Ośrodka Społeczno Kulturalnego, Polskiej Macierzy Szkolnej.

Od 1986 r. został ministrem ds. krajowych w Polskim Rządzie na Uchodźstwie. 19 lipca 1989 objął urząd Prezydenta RP na Uchodźctwie. Rok później, 22 grudnia 1990 złożył urząd na ręce nowo zaprzysiężonego Prezydenta RP Lecha Wałęsy i na Zamku Królewskim w Warszawie uroczyście przekazał mu insygnia władzy państwowej.

Ryszard Kaczorowski był doktorem honoris causa czterech uczelni, uhonorowano go również wieloma odznaczeniami m.in. Orderem Orła Białego, przyznanym przez Jana Pawła II Wielkim Krzyżem Orderu Piano oraz otrzymanym od królowej Elżbiety II honorowym tytułem Rycerza Wielkiego Krzyża Orderu Św. Michała i Św. Jerzego. 31 stycznia 2008 roku, decyzją Rady Miasta Gdańska otrzymał honorowe obywatelstwo Miasta Gdańska.

Zginął w katastrofie prezydenckiego samolotu pod Smoleńskiem 10 kwietnia 2010 r. Ryszard Kaczorowski został pochowany w Świątyni Opatrzności Bożej w warszawskim Wilanowie.